CubePilot Here3+

Das CubePilot Here3+ ist ein DroneCAN-GNSS-Modul mit RTK-Fähigkeit für Multikopter der mittleren Klasse. Der australische Hersteller CubePilot baut es um einen u-blox M8P-2, einen Prozessor STM32H757 und die Sensoren ICM42688 und RM3100. Es folgt auf das Here 3.

Der M8P-2 ist ein Einbandempfänger: Er nutzt nur L1 von GPS (L1C/A), GLONASS (L1OF) und BeiDou (B1I). Ohne zweites Band lässt sich die Ionosphäre nicht herausrechnen; bei großem Abstand zur Basis wirkt sie auf Basis und Rover verschieden, deshalb sind Einbandmodule dort empfindlicher. Der Hersteller nennt für RTK 0,025 m, also 2,5 cm, und im gewöhnlichen 3D-Fix 2,5 m. Die Position wird mit 8 Hz ausgegeben. Der Kompass ist ein RM3100, die Verbindung läuft über DroneCAN mit 8 Mbit/s. Das Modul wiegt 51,8 g, der Vorgänger Here 3 wog 48,8 g.

Mit 2,5 cm im RTK-Betrieb eignet sich das Modul für Anwendungen, in denen wenige Zentimeter genügen, etwa genaues Halten und Navigieren, weniger für einen Vermessungsanspruch im Bereich eines Zentimeters. Für das Fluggerät gelten die EU-Klassen: Ab C1 sind Geo-Awareness und Remote ID Pflicht, beide beruhen auf der GNSS-Position, und RTK ersetzt keine der Pflichten. Korrekturdaten kommen von einer eigenen Basis in der Nähe, per Funk oder per NTRIP; wegen des einzelnen Bandes sind kurze Basislinien günstig.

Bei der Auswahl braucht es einen Autopiloten mit CAN-Anschluss und DroneCAN-Unterstützung. Der Kompass sitzt im Modul und gehört deshalb auf einen Mast, weit weg von Leistungskabeln. Er wird nach dem Einbau kalibriert, die Firmware des CAN-Knotens muss zur Autopilot-Version passen. Bei einem gebrauchten Modul lohnt der Blick auf den Firmware-Stand und auf die Steckverbinder.