CubePilot Here4
Baureihe: CubePilot RTK-GNSS-Module für Drohnen
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Das CubePilot Here4 ist ein Zweiband-RTK-GNSS-Modul für L1 und L5 mit IMU, Barometer und DroneCAN in einem runden Puck-Gehäuse für Multikopter der mittleren Klasse. Hersteller ist CubePilot aus Australien. Als Empfänger dient ein u-blox NEO-F9P, daneben arbeitet ein Prozessor STM32H757.
Die Bänder L1C/A, L5, E1B/C, E5a, B1I, B2a und GLONASS L1OF erlauben, die Ionosphäre mit zwei Frequenzen herauszurechnen; empfangen werden GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS und SBAS. Der Hersteller nennt 0,01 m + 1 ppm CEP, also 1 cm bei einem Radius, in dem die Hälfte der Messungen liegt, plus 1 mm je Kilometer Abstand zur Basis. Die Ausgabe erfolgt mit 20 Hz. Der Kompass ist ein RM3100. Verbunden wird über DroneCAN, UART oder I2C; das Modul hat zwei CAN-Ports, die Firmware nutzt einen. Es misst 16 x 68 mm und wiegt 60 g einschließlich Kabel.
Eine Drone-ID-Funktion bietet nur die Blue-Version. Wer die Fernidentifizierung nach EU-Recht erfüllen muss, die ab Klasse C1 gilt und die GNSS-Position sendet, klärt deshalb, ob das Fluggerät sie über dieses Modul, ein eigenes Modul oder ab Werk erfüllt. Auch Geo-Awareness stützt sich auf die GNSS-Position. RTK verbessert die Position, ersetzt aber keine dieser Pflichten. Korrekturdaten kommen von einer Basis, per Funk oder per NTRIP.
CubePilot hat zum Here4 die Sicherheitsmitteilungen SB_0000008 und SB_0000010 veröffentlicht; sie betreffen das Magnetometer und ein Pflicht-Update des Bootloaders. Bei einem gebrauchten Modul ist der Bootloader-Stand daher das Erste, was man prüft. Danach folgen die Kompasskalibrierung am Einbauort, die Firmware passend zur Autopilot-Version und ein Blick auf das mitgelieferte Kabel.
Technische Daten
Weitere Angaben
| Aktualisierungsrate (Hz) | 20korrigieren |
|---|---|
| Chipsatz | u-blox NEO-F9P (+ STM32H757)korrigieren |
| Frequenzbänder | L1C/A, L5, E1B/C, E5a, B1I, B2a, L1OFkorrigieren |
| Gewicht (g) | 60korrigieren |
| Horizontale Genauigkeit (cm) | 1korrigieren |
| Kompass | RM3100 (laut Handbuch neben ICM42688 gelistet)korrigieren |
| RTK-fähig | jakorrigieren |
| Satellitensysteme | ['GPS', 'GLONASS', 'Galileo', 'BeiDou', 'QZSS', 'SBAS']korrigieren |
| Schnittstellen | DroneCAN (CAN), UART, I2Ckorrigieren |
Worauf Sie vor dem Kauf achten sollten
- Betriebsstunden mit dem Zählerstand und den Serviceunterlagen abgleichen — ein getauschtes Instrument ist die häufigste Lücke.
- Typenschild und Fahrgestellnummer mit den Papieren vergleichen.
- Nach dem Ersatzteilstand für dieses Baujahr fragen — daran hängen die Folgekosten.
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