CubePilot Here4

CubePilot Here4 to dwupasmowy moduł GNSS RTK dla L1 i L5 z IMU, barometrem i DroneCAN w okrągłej obudowie typu puck, przeznaczony dla wielowirnikowców klasy średniej. Producentem jest CubePilot z Australii. Odbiornikiem jest u-blox NEO-F9P, obok pracuje procesor STM32H757.

Pasma L1C/A, L5, E1B/C, E5a, B1I, B2a oraz GLONASS L1OF pozwalają wyeliminować jonosferę z użyciem dwóch częstotliwości; odbierane są GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS i SBAS. Producent podaje 0,01 m + 1 ppm CEP, czyli 1 cm przy promieniu, w którym mieści się połowa pomiarów, plus 1 mm na kilometr odległości od bazy. Częstotliwość wyjścia to 20 Hz. Kompas to RM3100. Połączenie odbywa się przez DroneCAN, UART lub I2C; moduł ma dwa porty CAN, oprogramowanie używa jednego. Ma wymiary 16 x 68 mm i waży 60 g wraz z kablem.

Funkcję Drone-ID oferuje tylko wersja Blue. Kto musi spełnić identyfikację zdalną według prawa UE, obowiązującą od klasy C1 i nadającą pozycję z GNSS, powinien więc ustalić, czy statek powietrzny spełnia ją przez ten moduł, przez osobny moduł, czy fabrycznie. Również geo-awareness opiera się na pozycji z GNSS. RTK poprawia pozycję, ale nie zastępuje żadnego z tych obowiązków. Poprawki pochodzą z bazy, łącza radiowego lub NTRIP.

CubePilot opublikował dla Here4 komunikaty bezpieczeństwa SB_0000008 i SB_0000010; dotyczą magnetometru i obowiązkowej aktualizacji bootloadera. Przy używanym module wersja bootloadera jest więc pierwszą rzeczą do sprawdzenia. Potem następują kalibracja kompasu w miejscu zabudowy, oprogramowanie dopasowane do wersji autopilota i kontrola dołączonego kabla.