CubePilot Here3+

CubePilot Here3+ to moduł GNSS z DroneCAN i obsługą RTK dla wielowirnikowców klasy średniej. Australijski producent CubePilot zbudował go wokół u-blox M8P-2, procesora STM32H757 oraz czujników ICM42688 i RM3100. Jest następcą modelu Here 3.

M8P-2 jest odbiornikiem jednopasmowym: używa tylko L1 systemów GPS (L1C/A), GLONASS (L1OF) i BeiDou (B1I). Bez drugiego pasma nie da się wyeliminować wpływu jonosfery; przy dużej odległości od bazy działa ona inaczej na bazę i na rover, dlatego moduły jednopasmowe są tam wrażliwsze. Producent podaje dla RTK 0,025 m, czyli 2,5 cm, a w zwykłym fix 3D 2,5 m. Pozycja jest wysyłana z częstotliwością 8 Hz. Kompas to RM3100, połączenie działa przez DroneCAN z prędkością 8 Mbit/s. Moduł waży 51,8 g, poprzednik Here 3 ważył 48,8 g.

Przy 2,5 cm w trybie RTK moduł nadaje się do zastosowań, w których wystarczy kilka centymetrów, na przykład dokładnego utrzymywania pozycji i nawigacji, a mniej do geodezyjnych wymagań rzędu jednego centymetra. Dla statku powietrznego obowiązują klasy UE: od C1 geo-awareness i Remote ID są obowiązkowe, oba opierają się na pozycji z GNSS, a RTK nie zastępuje żadnego z obowiązków. Poprawki pochodzą z własnej bazy w pobliżu, łącza radiowego lub NTRIP; przy jednym paśmie korzystne są krótkie linie bazowe.

Przy wyborze potrzebny jest autopilot z portem CAN i obsługą DroneCAN. Kompas siedzi w module, dlatego urządzenie należy do masztu, daleko od przewodów mocy. Kalibruje się go po zabudowie, a oprogramowanie węzła CAN musi pasować do wersji autopilota. Przy używanym module warto sprawdzić wersję oprogramowania i złącza.