CUAV C-RTK 9Ps

CUAV C-RTK 9Ps to kompaktowy moduł RTK oparty na u-blox ZED-F9P dla wielowirnikowców klasy średniej. Chiński producent CUAV przewiduje go zarówno jako rover na statku powietrznym, jak i jako stację bazową na ziemi; dwa urządzenia razem pozwalają wyznaczać kurs z GPS.

Odbiornik używa dwóch pasm (L1 i L2) i obsługuje GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou i QZSS. Dla RTK CUAV podaje 0,01 m + 1 ppm jako CEP, czyli promień, w którym mieści się połowa pomiarów; bez poprawek jest to 1,5 m, z SBAS 1,0 m. 1 ppm to 1 mm na kilometr odległości od bazy. Częstotliwość wyjścia wynosi 20 Hz, kompas to IST8310. Podłączenie odbywa się przez dwa UART i USB, antena siedzi w gnieździe MMCX; używane są NMEA, UBX i RTCM 3.x. Moduł waży 30 g, antena nie jest w tym wliczona.

Urok urządzenia polega na tym, że rover i baza mogą być tym samym modelem: baza stoi na zmierzonym punkcie i wysyła poprawki RTCM, a rover na statku powietrznym przetwarza je w czasie rzeczywistym. Dwa moduły na statku dają kurs bez kompasu magnetycznego. Obróbki końcowej (PPK) CUAV według własnej informacji nie obsługuje; kto chce georeferencjonować zdjęcia lotnicze bez fotopunktów, potrzebuje więc stabilnego łącza z poprawkami w trakcie lotu. Dla statku powietrznego obowiązują klasy UE: od C1 geo-awareness i Remote ID są obowiązkowe, oba opierają się na pozycji z GNSS.

Gniazdo MMCX jest małe i wrażliwe; częste wpinanie i szarpanie kabla je uszkadzają, odciążenie kabla na ramie wydłuża jego życie. Antena potrzebuje swobodnego widoku i odstępu od nadajników, a łącze radiowe do bazy musi sięgać na obszar operacji. Przed startem czeka się na fix, a nie na float, a kompas kalibruje się po zabudowie.