ARK Electronics RTK GPS

ARK RTK GPS firmy ARK Electronics z USA to moduł GNSS z DroneCAN i obsługą RTK dla wielowirnikowców klasy średniej. Opiera się na u-blox ZED-F9P i uzupełnia odbiornik o IMU, barometr oraz przełącznik bezpieczeństwa. Moduł obsługuje wyznaczanie kursu metodą moving baseline.

Model standardowy odbiera GPS, GLONASS, Galileo i BeiDou na L1 i L2; wariant z ZED-F9P-15B używa zamiast tego L1 i L5. Wartość 1,0 cm pochodzi od producenta układu, a nie od producenta modułu: u-blox podaje dla ZED-F9P 0,01 m + 1 ppm jako CEP, czyli promień, w którym mieści się połowa pomiarów. 1 ppm to 1 mm na kilometr odległości od bazy. W trybie normalnym moduł wysyła 10 Hz, w trybie moving baseline 5 Hz. Kompas to Bosch BMM150; podłączenie odbywa się przez dwa porty CAN lub drugi UART układu F9P. Masa wynosi 16 g.

Moving baseline oznacza, że dwa odbiorniki wyznaczają orientację statku powietrznego z odległości swoich anten, bez polegania na kompasie magnetycznym. Pomaga to na ramach, gdzie wokół kompasu jest dużo prądu i metalu. Tę funkcję oferuje tylko model L1/L2. Prawnie liczy się statek powietrzny: klasy UE od C1 do C3 wymagają geo-awareness i Remote ID, oba opierają się na pozycji z GNSS, a RTK poprawia pozycję, lecz nie znosi żadnego obowiązku. Poprawki pochodzą ze stacji bazowej, łącza radiowego lub NTRIP.

Przy wyborze decyduje wariant: L1/L2 dla kursu metodą moving baseline, L1/L5, gdy potrzebne są nowsze sygnały. Kto potrzebuje obu częstotliwości wyjścia, planuje 10 Hz w trybie normalnym i 5 Hz przy wyznaczaniu kursu. Przełącznik bezpieczeństwa służy do uzbrajania i przy montażu ma być łatwo dostępny. Do pielęgnacji należą kalibracja kompasu po zabudowie, oprogramowanie węzła CAN dopasowane do wersji autopilota oraz kontrola złączy anteny po twardych lądowaniach.