CubePilot Cube Orange

Cube Orange firmy CubePilot (Australia) to moduł autopilota generacji H7 dla ciężkich wielowirnikowców i poprzednik Cube Orange+. Cube jest zwartym modułem wpinanym w płytę nośną; płyta zapewnia złącza i zasilanie.

Głównym procesorem jest STM32H753VI (Cortex-M7, 400 MHz). Osobny STM32F103 pracuje jako procesor awaryjny (failsafe) i przejmuje wyjścia, gdy procesor główny zawiedzie. Trzy IMU – ICM-20948, ICM-20649 i ICM-20602 – to różne typy układów, co zmniejsza szansę, że wspólna usterka dotknie wszystkich naraz; dwa barometry dają pomiarowi wysokości rezerwę. Na module działają ArduPilot i PX4. Cube udostępnia 5 UART, 2 CAN, 14 PWM, I2C, SPI, ADC i gniazdo microUSB; zasilanie przez wejście Power wynosi 4,1–5,7 V. Moduł ma wymiary 38,25 × 38,25 × 22,3 mm.

W UE klasę i obowiązki określa gotowy dron: kategoria otwarta do 25 kg masy startowej, powyżej tej masy lub przy lotach poza zasięgiem wzroku kategoria szczególna. ArduPilot i PX4 mają funkcje geofence, które mogą stanowić podstawę funkcji geoświadomości.

Przy nowych projektach warto porównać go z Cube Orange+, jego następcą. Zużycie dotyczy styków między Cube a płytą nośną oraz tłumienia drgań; wibracje zniekształcają odczyty IMU. Po każdej przebudowie akcelerometr i kompas kalibruje się ponownie, a oprogramowanie utrzymuje się odpowiednio do starszych układów czujników.