u-blox ZED-F9P

ZED-F9P firmy u-blox ze Szwajcarii to precyzyjny, wielopasmowy moduł GNSS ze zintegrowanym RTK w obudowie LGA 17 x 22 x 2,4 mm. Nie jest przypisany do klasy dronów, ale jest szeroko stosowany w jednostkach RTK dla dronów: znajduje się między innymi w Holybro H-RTK ZED-F9P, CUAV C-RTK 9Ps, ARK RTK GPS oraz płytkach Drotek DP0601 i SIRIUS.

Układ ma 184 kanały i obsługuje GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS i NavIC. Istnieją dwa warianty pasm: wykonania -02B, -04B i -05B używają L1 i L2 (L1C/A, L2C, L1OF, L2OF, E1B/C, E5b, B1I, B2I), wykonanie -15B używa L1 i L5 (L1C/A, L5, E1B/C, E5a, B1I, B2a i NavIC L5). Moving base, czyli wyznaczanie kursu z dwóch odbiorników, oferuje tylko wykonanie L1/L2. Dla RTK u-blox podaje 0,01 m + 1 ppm jako CEP, czyli 1 cm przy promieniu, w którym mieści się połowa pomiarów, przy czasie zbieżności poniżej 10 s. Częstotliwość wynosi 20 Hz; może ona ograniczać liczbę jednocześnie używanych konstelacji. Podłączenie odbywa się przez dwa UART, USB, SPI i I2C (DDC); używane są NMEA, UBX, RTCM 3.4 i SPARTN 2.0.1.

Układ nie jest statkiem powietrznym: obowiązki rozporządzenia UE dotyczącego dronów powstają przy statku powietrznym, gdzie geo-awareness i identyfikacja zdalna (od klasy C1) opierają się na pozycji z GNSS. RTK poprawia tę pozycję, ale nie zastępuje żadnego z obowiązków. Poprawki pochodzą z własnej bazy, łącza radiowego lub usługi NTRIP; SPARTN umożliwia PPP-RTK przez usługodawców.

Przy wyborze produktu z tym układem liczy się wariant pasm: L1/L2 dla moving base, L1/L5 dla nowszego sygnału. Klasa centymetrowa zależy od anteny, płaszczyzny masy i odstępu od nadajników, a nie tylko od układu. Do pielęgnacji należy oprogramowanie układu, bo ustala ono częstotliwości i komunikaty.