SBG Systems Ellipse-D

Ellipse-D firmy SBG Systems z Francji to kompaktowy system GNSS RTK z INS i dwiema antenami do nawigacji i pomiaru ruchu w dronach i robotach. INS oznacza inercyjny system nawigacyjny: łączy odbiornik satelitarny z czujnikami przyspieszenia i prędkości kątowej w ciągłe rozwiązanie pozycji, prędkości i orientacji.

Urządzenie odbiera GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS i SBAS w dwóch pasmach (L1C/A i L2C, E1 i E5b, L1OF i L2OF, B1 i B2). Dla RTK producent podaje w poziomie 0,01 m + 1 ppm, a dla kursu z dwóch anten 0,2 stopnia; w obróbce końcowej z oprogramowaniem Qinertia jest to 0,1 stopnia. Wyjście nawigacyjne pracuje z częstotliwością 200 Hz, dane inercyjne do 1 000 Hz. Podłączenie odbywa się przez RS-232/422 (do 2 Mbit/s, do trzech portów) i CAN 2.0 A/B, do tego PPS i Event-Sync. Urządzenie ma wymiary 46 x 45 x 32 mm, zasilane jest napięciem od 5 do 36 V i waży 65 g.

Czujniki inercyjne pokrywają krótkie zaniki GNSS i dają orientację oraz kurs w wysokiej częstotliwości, jakiej sam odbiornik GNSS nie osiąga. Dzięki temu urządzenie pasuje do platform sensorowych, regulacji gimbala i georeferencji. Nie zastępuje kontrolera lotu, lecz dostarcza dane nawigacyjne jemu lub ładunkowi. Dla statku powietrznego obowiązują klasy UE: od C1 geo-awareness i Remote ID są obowiązkowe, oba opierają się na pozycji z GNSS. Poprawki pochodzą z bazy, łącza radiowego lub NTRIP.

Przy wyborze liczy się to, że interfejsy są szeregowe: kontroler lotu z UART może wymagać konwertera poziomów dla RS-232/422. Odstęp i kierunek obu anten względem urządzenia, czyli ramię dźwigni, mierzy się i wpisuje; błędy w tym miejscu przesuwają rozwiązanie. Urządzenie siedzi sztywno i przy małych drganiach na ramie, a oprogramowanie należy do pielęgnacji.